A denominação de Formiga esteve ligada ao Município através de toda a sua história: primeiramente, foi Rancho ou sítio da Formiga, depois Arraial de São Vicente Férrer da Formiga, Vila Nova da Formiga e quando elevada sede municipal à categoria de cidade, simplesmente "Formiga".

A origem do topônimo é explicada pelo Sr. Nélson de Sena, no anuário 1969 (ou Anuário III), com base em tradição popular, segundo a qual alguns tropeiros que transportavam açúcar tiveram a carga atacada por formigas ao acamparam próximo a um ribeirão, logo batizado como Ribeirão da Formiga, nome que, se estendeu ao rancho que ali se formou.
 

Leopoldo Correia, entretanto, em seu livro "Achegas à História do Oeste de Minas", enumerou uma série de argumentos que o levaram a concluir pela origem indígena do nome. Segundo aquele autor, em certa época foi observada na região a presença de aldeamentos de índios, em determinadas circunstâncias, denominavam-se formigas.

A história de Formiga remonta à segunda metade do século XVIII. Saint Hilaire, porém registra o trânsito por aquelas paragens, entre os anos de 1647 e 1689, de muitos bandeirantes: Manuel Correia, Fernão Dias Paes Leme, Felix Jacques, Lourenço Castanho Taques e Matias Cardoso, além de outros. O isolamento em que viviam, no início do século XVIII, as localidades de Tamanduá (atual Itapecerica) e Piuí - onde se agrupavam mineradores, na maioria oriundos de São Paulo - foi a causa indireta do aparecimento do povoado. O desejo de ligar os dois núcleos fêz que os habitantes abrissem, através da região inculta que os separava, uma picada que facilitasse também a exploração da área adjacente. Nessa área surgiria o atual Município.

A iniciativa do empreendimento coube ao capitão Estanislau de Toledo Pisa. 

Depois Luís Diogo Lôbo da Silva, quando governador da Província, no intuito de desenvolver os povoados do vasto sertão do oeste, atribuiu a Inácio Correia Pamplona a incumbência de formar e administrar uma "companhia de pessoas idôneas, gente de valor, a fim de penetrarem com ânimo de estabelecer na zona do Campo Grande e além da Serra de Marcela, obrigando-se o govêrno a Ihes conceder por sesmaria as terras que escolheram". Do grupo de pessoas que se associaram a Pamplona nessa empresa, Domingos Antônio da Silveira fixou-se em Formiga, onde fundou a fazenda do Córrego Fundo, que obteve em sesmaria no ano de 1777. Também o padre Inácio e Bernardino Correia Pamplona, parantes do mestre-de-campo, estabeleceram-se na região, tendo o último deixado numerosa descendência.

O naturalista Saint Hilaire menciona o padre Arantes como um dos que primeiro habitaram o lugar. Ainda hoje se pode ver, em local próximo à cidade, vestígios do cemitério do "Padre Doutor", como era apelidado aquele religioso. O cônego Raimundo Trindade assevera, porém, que João Gonçalves Chaves foi quem primeiro ali se estabeleceu, requerendo provisão de Capela em 1765 (Instituições das Igrejas do Bispado de Mariana).

Em 1832 foi criada a paróquia de São Vicente Ferrer de Formiga, sendo nomeado primeiro vigário o padre André Martins Ferreira. O povoado progrediu rapidamente e foi criado o distrito de Formiga, por efeito do Decreto de 14 de julho de 1832. Depois, o município, com a denominação de Vila Nova da Formiga, pela Lei provincial nº 134, de 16 de março de 1839, com território desmembrado de Itapecerica. Verificou-se a instalação a 29 de setembro do mesmo ano.

A Lei estadual nº 880, de 6 de junho de 1858, concedeu à sede municipal foros de Cidade.
O distrito-sede teve sua criação confirmada pela Lei estadual nº 2, de 14 de setembro de 1891. A composição administrativa do Município passou por várias alterações. Na divisão fixada pela Lei estadual nº 843, de 7 de setembro de 1923, figurava com 4 distritos: o da sede e os de Arcos, Pains e Pôrto Real de São Francisco. Essa situação somente foi modificada em 1938 quando em virtude do Decreto-lei estadual nº 148, de 17 de dezembro, foram desmembrados os distritos de Arcos e Pôrto Real (ex-Pôrto Real do São Francisco), que passaram a integrar o novo Município de Arcos. Restaram o distrito-sede e Pains, constituição mantida durante o qüinqüênio 1939/1943.

Por fôrça do Decreto-lei estadual nº 1.058, de 31 de dezembro de 1943. Formiga perdeu o distrito de Pains, elevado à categoria de Município. Por outro lado, foram criados os novos distritos de Albertos, Baiões e Pontevila. Êstes e mais o distrito-sede compõem o Município atualmente, segundo a divisão administrativa vigente em 31-1-1958. Formiga é sede de Comarca, que abrange ainda o têrmo de Pimenta.